Самостоятельно тай-дзюцу существует достаточно недавно, несмотря на то, что название «тай-дзюцу» неоднократно встречалось в японских хрониках, как общее обозначение боя без оружия. Это направление тесно связано с другой широко разрекламированной японской разработкой — нин-дзюцу, поскольку среди многих искусств, которыми владел легендарный средневековый японский ниндзя, тай-дзюцу, или бой без оружия, было одним из важнейших.